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彎管機一種使用廣泛的金屬管材冷彎曲成型設(shè)備，按照設(shè)備的自動程度，分為數(shù)控彎管機和液壓彎管機兩種大類。

數(shù)控彎管機是通過伺服電機來實現(xiàn)設(shè)備動作的數(shù)字化控制，以伺服電機驅(qū)動數(shù)控彎管機的彎管、送料、轉(zhuǎn)管、移模、換模動作，實現(xiàn)高精度、高效率的全自動彎管出產(chǎn)加工。

那么數(shù)控彎管機的伺服，在調(diào)試和使用中，需要注意哪些事項？我們逐一講述。

索特機械的所有機型，均使用日本三菱品牌伺服電機，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制設(shè)備動作。

①彎管機伺服電機的調(diào)試辦法

1、初始化參數(shù)

在接線之前，需要先初始化參數(shù)。

在控制卡上：選好控制辦法;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號封閉;將此情況保存，保證控制卡再次上電時即為此情況。

在伺服電機上：設(shè)置控制辦法;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的份額關(guān)系。

一般來說，主張使伺服作業(yè)中的最大規(guī)劃轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。

2、接線

將控制卡斷電，聯(lián)接控制卡與伺服之間的信號線。

以下的線是必需要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

復(fù)查接線沒有過錯后，伺服電機和控制卡(以及PC)上電。

此時電機應(yīng)該不動，并且可以用外力輕松滾動，假設(shè)不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。

人工旋轉(zhuǎn)電機輸出軸，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機方位的改變，不然檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

3、試方向

關(guān)于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，假設(shè)反應(yīng)信號的方向不正確，那么彎管機的動作一定是錯亂的。

經(jīng)過控制卡翻開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度滾動，這就是人們所說的“零漂”。

一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。運用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以經(jīng)過這個指令(參數(shù))控制。

假設(shè)不能控制，檢查模擬量接線及控制辦法的參數(shù)設(shè)置。

承認(rèn)給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)添加;給出負(fù)數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。

假設(shè)電機帶有負(fù)載，行程有限，不要選用這種辦法。

檢驗不要給過大的電壓，主張在1V以下。

假設(shè)方向不共同，可以批改控制卡或電機上的參數(shù)，使其共同。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制作用有必定的影響，最好將其抑制住。

運用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，細(xì)心調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。

由于零漂自身也有必定的隨機性，所以，不用要求電機轉(zhuǎn)速肯定為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次經(jīng)過控制卡將伺服使能信號鋪開，在控制卡上輸入一個較小的份額增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，假設(shè)真實不放心，就輸入控制卡能答應(yīng)的最小值。將控制卡和伺服的使能信號翻開。

這時，電機應(yīng)該現(xiàn)已可以按照運動指令大致做出動作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)，保證電機按照控制卡的指令運動，這是必需要做的設(shè)置，而這部分設(shè)置，更多需要的是個人經(jīng)驗。

② 伺服電機的留意事項

1、伺服電機油和水的維護

A：伺服電機可以用在會受水或油滴侵襲的場所，可是它不是全防水或防油的。因而， 伺服電機不應(yīng)當(dāng)放置或運用在水中或油侵的環(huán)境中。所以數(shù)控彎管機需要注意增加防水措施，盡量安裝在不會被油水飛濺的場地。

B：需要選用帶油封的減速機，以避免減速齒輪的油進入伺服電機。

C：伺服電機的電纜不要浸沒在油或水中。

2、伺服電機電纜→減輕應(yīng)力

A：保證電纜不因外部彎曲力或自身重量而遭到力矩或筆直負(fù)荷，尤其是在電纜出口處或聯(lián)接處。

B：在彎管機伺服電機移動的情況下，應(yīng)把電纜(就是隨電機配備的那根)牢固地固定到一個停止的部分(相對電機)，并且應(yīng)當(dāng)用一個裝在電纜支座里的附加電纜來延伸它，這樣彎曲應(yīng)力可以減到最小。

C：電纜的彎頭半徑做到盡或許大。

3、彎管機伺服電機輸出軸最大可承受的負(fù)載

A：保證在設(shè)備和運轉(zhuǎn)時加到伺服電機軸上的徑向和軸向負(fù)載控制在每種類型的規(guī)定值以內(nèi)。

B：在設(shè)備一個剛性聯(lián)軸器時要格外當(dāng)心，特別是過度的彎曲負(fù)載或許導(dǎo)致軸端和軸承的損壞或磨損。

C：最好用柔性聯(lián)軸器，以便使徑向負(fù)載低于答應(yīng)值，此物是專為高機械強度的伺服電機規(guī)劃的。

D：關(guān)于輸出軸最大可承受的負(fù)載，請參閱“允許的軸負(fù)荷表”(查看三菱伺服電機說明書)。

4、伺服電機安裝的注意事項

A：在將伺服電機安裝至減速機時，需要采用按壓的方式安裝，不可敲擊震動伺服電機，否則會損壞編碼器。

B：盡量使軸端對齊到最佳位置(對欠好或許導(dǎo)致振蕩或軸承損壞)。